Os robôs KUKA são widely used inAutomotive, aerospace, and precision manufacturingdevido à suaalta precisão, repetibilidade e flexibilidadeNo entanto, programando KUKA robôs especialmente paracomplexos caminhos de movimento, controle de força e sincronização multi-robô.¢requer uma compreensão profunda deKUKA Robot Language (KRL)e técnicas de depuração.
Este guia fornece umaabordagem passo a passoa KUKA robot motion programming, abrangendo:
✅Syntax e estrutura do KRL
✅Planeamento de movimento (PTP, LIN, CIRC)
✅Optimização avançada do caminho
✅Debugging e resolução de erros
✅Melhores práticas para aplicações industriais
KRL é olinguagem de programação proprietáriaused to control KUKA robots. Unlike general-purpose languages (por exemplo, Python, C++), KRL is optimized forcontrolo de movimento em tempo real, I/O handling, and safety compliance.
Principais características do KRL
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Estrutura modular(DECL, INIT, MAIN, EXIT secções)
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Comando de movimento(PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
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I/O e integração de sensores(signais digitais/analogos)
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Gestão de erros(TRY/CATCH blocos)
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Suporte para KUKA.Option packages(por exemplo, controlo de força, visão)
Estrutura de programação básica do KRL
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DECL INT counter = 0 // Variable declaration
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DEF MyProgram (em inglês)
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INIT
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$BASE = {0,0,0,0,0,0} // Set base coordenada system
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$TOOL = {0,0,0.1,0,0,0} // Define offset de ferramenta
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ENDINIT
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A principal
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PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 0, C 0}
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LIN {X 150, Y 250, Z 300} C_DIS // Movimento linear
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Counter = counter + 1 // Increment counter
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ENDMAIN
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Exit
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IF contador > 10 THEN
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WARN "Programa completado 10 ciclos".
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ENDIF
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ENDEXIT
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Fim
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KUKA robôs de apoiofour primary motion types quatro tipos primários de movimento, cada um adequado para diferentes aplicações:
A. Moção ponto-a-ponto (PTP)
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Mais rápido, mas menos preciso(robô move-se pelo caminho mais curto, não em linha reta).
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Melhor paraPick-and-place, paletização, movimentos não críticos.
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Exemplo:
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PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_DIS // C_DIS permite a detecção de colisões dinâmicas
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Movimento linear (LIN)
Movimento em linha reta precisa(Critical for welding, dispensing).
Melhor paraSeam welding, aplicação de adesivos, CNC machining.
Exemplo:
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0,5 m/s ACC=1,0 m/s2 // Velocidade e aceleração personalizadas |
C. Circular (CIRC) Moção
Movimento de arco liso(requer intermediate and end points).
Melhor paraArco de solda, polir, acabamento de superfície curvada.
Exemplo:
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