Como programar robôs industriais?

Como programar robôs industriais

A programação de robôs industriais envolve a conversão de requisitos de tarefas em instruções executáveis para robôs, o que requer consideração dos tipos de robôs, demandas de tarefas e padrões de segurança.Abaixo estão os principais métodos e passos para a programação de robôs industriais, categorizados por abordagens técnicas e fluxos de trabalho operacionais.

I. Métodos básicos de programação de robôs industriais

1Ensinar Programação de Pendentes

• Princípio: O operador guia manualmente o efetor final do robô (por exemplo, tocha de soldagem, pinça) ao longo do caminho desejado usando um pingente de instrução.O robô registra pontos-chave e posições para gerar uma trajetória de movimento.
• Aplicações: tarefas repetitivas com percursos fixos (por exemplo, solda, pintura).
• Passos:
  1. Mover manualmente o robô para o ponto de partida e registar a sua posição.
  2. Mova gradualmente o robô para pontos-chave ao longo do caminho, registando coordenadas e poses.
  3. Definição dos parâmetros de movimento (velocidade, aceleração).
  4. Guarde o programa e faça uma experiência.
• Vantagens: Intuitivo e fácil de aprender, sem necessidade de formação em programação.
• Limitações: Demora muito tempo para os ajustes do percurso e é menos adaptável a ambientes dinâmicos.

• 2Programação Offline (OLP)

• Princípio: utilizar um software de simulação 3D (por exemplo, RobotStudio, Delmia) num computador para criar um modelo virtual da estação de trabalho do robô, planear caminhos e gerar programas,que são então baixados para o controlador do robô.
• Aplicações: Planeamento de caminhos complexos (por exemplo, usinagem de peças de grande porte), colaboração entre vários robôs.
• Passos:
  1. Importar modelos CAD e construir uma estação de trabalho virtual.
  2. Definir os sistemas de coordenadas da ferramenta e da peça.
  3. Planejar caminhos usando um software de simulação e gerar o programa.
  4. Verificar o programa (detecção de colisões, análise da acessibilidade).
  5. Baixe o programa para o robô e depura.
• Vantagens: Reduz o tempo de inatividade e suporta tarefas complexas.
• Limitações: baseia-se na precisão dos modelos 3D e requer suporte de software de simulação.

• 3Programação textual

• Princípio: Escrever programas usando linguagens específicas de robôs (por exemplo, KUKA KRL, ABB RAPID) ou linguagens de propósito geral (por exemplo, Python, C ++) para definir comandos lógicos e de movimento.
• Aplicações: Tarefas que exijam uma lógica complexa ou interação com dispositivos externos (por exemplo, triagem, montagem).
• Exemplo (ABB RAPID):
  rápido

  	PROC Principal
  	MoveJ pHome, v1000, bom, ferramenta0; // Mover para a posição inicial
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Movimento linear para o ponto de recolha
  	SetDO doGripper, 1; // Fechar o agarre
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // Movimento linear para o ponto de colocação
  	ResetDO doGripper, 0; // Abrir a pinça
  	ENDPROC

• Vantagens: Muito flexível e capaz de integrar sensores e dispositivos externos.
• Limitações: Requer habilidades de programação e pode ser complexo de depurar.